至少，连星上采用的传感器参数都有所了解。
不过，用磁强计＋太阳敏感器＋陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——
航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。
根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。
因此，常浩南当即解释道：
“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”
“但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”
说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。
沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。
后者迅速递来纸笔。
“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”
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