在利用球面-径向积分准则对高斯积分进行数值逼近和递推状态估计的基础上，当然还可以进行很多延伸。
比如采用球面单形准则处理球面积分，以矩匹配法处理径向积分，可以进一步提高精度。
或者引入协方差约束条件和代价函数，将卡尔曼滤波的应用场景扩充到强非线性系统和非高斯过程噪声系统等等。
但是这些都属于应用层面或者拓展层面的东西了。
论文本身在就已经具有很强的开创性，如果在后面增加太多累赘，反而接近画蛇添足。
文章的篇幅本来也不是越多越好，更何况这篇文章因为推导过程非常详细，算上参考文献已经有二十页的长度，在控制学原理领域已经不算短了。
至于剩下的内容……
总要给其他人，或者未来的自己留下水论文的机会嘛。
关键还是要发表到哪里。
跟之前那篇研究进气道和圆锥前体一体化布局的文章不同，眼前的这篇论文接近于纯理论研究，不存在什么保密的说法。
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