元代在此设立大宁路，明初改为大宁府，是大宁都司的治所。
大宁都指挥使司，简称大宁都司，明朝在今河北北部、内蒙古东南部地区设立的军政机构。
明太祖洪武二十年设置大宁都司，治所在大宁卫，管辖今河北长城以北，内蒙古西拉木伦河以南等地，第二年改为北平行都司。
永乐元年恢复大宁都司，改治保定府，后来所领卫所有的废除，有的迁移到长城以南。
大宁的地理位置和战略价值极大，其西面是七老图山，东面为努鲁虎儿山，西辽河南源老哈河从南面流过。
大宁北控辽河上游，东控大凌河流域，西与宣府相连，南靠燕山长城，战略地位相当重要。
大宁所在的辽河上游，属于半干旱气候，宜农宜牧，历史上草原民族南下，中原移民北上往往交汇于此，从而形成一个混合的经济带或文化区。
在相当长的历史时期内，这里都是南下草原部落和中原王朝争夺的焦点。
这里，曾经是宁王封地，不过在靖难之后宁王内迁，而大宁很快也被放弃。
至于朱棣放弃大宁的原因众说纷纭，后世较多认为是酬功，让出此地给朵颜三卫牧马。
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